Obec Halenkov leží v údolí Vsetínské Bečvy, která obcí protéká a odděluje Vsetínské vrchy a Javorníky.
Rozlehlá obec vznikla z původního pastýřského osídlení. Roku 1653 koupil Jiří Illésházy vsetínské panství, roku 1654 založil v místě dvůr nazvaný po své dceři Heleně. V roce 1657 se objevuje název Helenovice, který se po roce 1872 ustálil ve tvaru Halenkov. Roku 1868 zde byla otevřena pobočka světoznámého závodu Thonet na výrobu ohýbaného nábytku. V 60. letech 20. století byla v obci založená zvonařská dílna Josefa Tkadlece. Dílna vyrábí zvony jak do tuzemska, tak do zahraničí. Po předchozí domluvě je možná i prohlídka dílny.
K zajímavým architektonickým památkám náleží barokní kostel Povýšení sv. Kříže z roku 1788. V údolí Dinotice stojí roubená zvonička a v údolí Bratřejůvka jsou zajímavé včelí úly zdobené řezbami.
Halenkov je znám jako východisko turistických cest do Vsetínských vrchů a Javorníků. Okolí obce je přitažlivé svou malebností, táhlými údolími lákajícími k cykloturistice. V létě jsou tu výborné podmínky pro sběr lesních plodů a hub. Místní obyvatelé tady nabízejí projížďky na koních. Pro milovníky sjezdového lyžování je připravený lyžařský vlek Halenkov.
Mezi obcí Halenkov a Valašská Bystřice se rozkládá přírodní rezervace Kutaný, která chrání smíšený pralesovitý porost na centrálním hřebenu Vsetínských. Rezervace má rozlohu 14,93 ha.